1. translation of a rigid body 
   刚体的平动
2. general motion of a rigid body 
   刚体一般运动
3. plane motion of a rigid body 
   刚体平面运动
4. composition of motions of a rigid body 
   刚体运动的合成
5. rotation of a rigid body about a fixed axis 
   刚体定轴转动

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